[发明专利]一种2D激光定位质量评估方法及系统、存储介质在审
| 申请号： | 202310964885.6 | 申请日： | 2023-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN116699577A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 吴国翔;张腾宇;赵越 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种2D激光定位质量评估方法及系统、存储介质，其方法步骤包括：根据规划路径及移动机器人激光雷达的探测范围，在2D地图中确定出评估区域及区域内的地图环境点；计算出地图环境点中有效参考物的点集遍历计算其特征值与特征向量并将特征值最大的特征向量方向作为有效参考物的点集的主方向；当判断点集数量满足最小评估角度分组数量时，将各点集以kmeans算法按主方向分组，后合并主方向角度差小于最小评估角度的分组；反之直接合并主方向角度差小于最小评估角度的点集，以完成分组；分析分组点集的组数及长度，依据评估规则作出评价。籍此以实现无需移动机器人实际运行规划路线，便可评估该规划路线在2D地图中的定位质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 定位 质量 评估 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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