[发明专利]一种基于路径规划的纵向控制方法及装置有效
| 申请号： | 202310937339.3 | 申请日： | 2023-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN116674594B | 公开（公告）日： | 2023-10-27 |
| 发明（设计）人： | 张恩硕;彭君;伊海霞;黎润东 | 申请（专利权）人： | 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京维飞联创知识产权代理有限公司 11857 | 代理人： | 刘慧珍 |
| 地址： | 510006 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本申请提供一种基于路径规划的纵向控制方法及装置，该方法包括：采集目标车辆周围的环境信息；基于环境信息进行路径规划，得到全局最优规划轨迹；将全局最优规划轨迹转换成frenet坐标系下的目标规划轨迹；根据预设规划时间和预设时间间隔，将目标规划轨迹进行划分，得到多个控制目标点的点坐标信息；基于控制目标点和点坐标信息计算前馈‑反馈的纵向控制输出；基于纵向控制输出对目标车辆进行纵向控制。可见，该方法及装置能够基于前馈‑反馈的纵向控制输出进行纵向控制，减少了控制过程中所产生的误差，且计算复杂度低，提升了控制响应速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 路径 规划 纵向 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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