[发明专利]基于事件触发的双连杆机械臂的自适应评价控制方法在审
| 申请号： | 202310845305.1 | 申请日： | 2023-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN116604570A | 公开（公告）日： | 2023-08-18 |
| 发明（设计）人： | 黄龙旺;谢冰鑫;李永福;黄鑫;丁孟涛;龚炯豪 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同恒源知识产权代理有限公司 11275 | 代理人： | 方钟苑 |
| 地址： | 400065 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于事件触发的双连杆机械臂的自适应评价控制方法，属于双连杆机械臂系统跟踪控制领域。该方法利用神经网络的万能逼近定理和反步法设计方法，实现了自适应神经网络控制器的构建。同时，引入了事件触发机制，减少了控制器与执行器之间的通信开销，提高了网络资源的利用效率。评价网络和执行网络相结合，利用光滑的效用函数和最优跟踪控制器，改善了系统的控制性能和容错能力。此外，还设计了执行器故障补偿项，以抑制执行器故障对系统性能的影响。本发明可以克服传统方法中精确建模的困难性和网络资源有限的问题，实现对双连杆机械臂系统的高效控制和容错能力的提升。本发明具有广泛的应用潜力，适用于工业自动化、机器人等领域。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 事件 触发 双连 机械 自适应 评价 控制 方法 | ||
【主权项】：
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