[发明专利]一种基于多传感器融合的户型图生成方法及系统在审
| 申请号： | 202310844739.X | 申请日： | 2023-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN116892923A | 公开（公告）日： | 2023-10-17 |
| 发明（设计）人： | 姚万业;庞泽伟;武斌;王祝 | 申请（专利权）人： | 华北电力大学（保定） |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06T5/00;G06T5/30;G06T11/40;G01C21/20;G01C21/16;G01C25/00;G01S17/86;G01S17/89 |
| 代理公司： | 北京和联顺知识产权代理有限公司 11621 | 代理人： | 毛森鑫 |
| 地址： | 071000 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器融合的户型图生成方法及系统，属于智能机器人领域，包括：将标定好的IMU传感器与激光雷达通过ROS进行时间对齐，通过设置镜子距离的阈值，消除由于镜子对激光建图造成的异常数据；构建基于激光雷达和IMU传感器的SLAM系统，通过SLAM系统构建用于户型图生成的二维栅格地图，并依据获取的房间的不同区域面积，生成最终户型图；本发明通过定义镜子模型消除激光雷达异常数据，提高建图精度；使用图像处理系列方法通过对栅格地图的处理，生成带有尺度等信息的精确户型图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 传感器 融合 户型 生成 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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