[发明专利]扩展建图方法、装置、计算机设备和存储介质有效
| 申请号： | 202310747419.2 | 申请日： | 2023-06-25 |
| 公开（公告）号： | CN116481517B | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 何科君;赵静 | 申请（专利权）人： | 深圳市普渡科技有限公司;江苏普渡机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S7/48;G06T7/33 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 纪婷婧 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南山区西丽*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种扩展建图方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取历史建图过程中各建图节点对应的节点位姿、机器人在目标点时的目标点位姿以及历史建图中断时生成的全局点云地图；根据节点位姿对各目标点位姿进行修正，得到修正后位姿，并基于各修正后位姿分别在全局点云地图中提取局部点云地图；将机器人采集的当前点云帧和各局部点云地图进行匹配，得到匹配结果，并基于匹配结果确定机器人的当前位姿；根据当前点云帧与当前位姿，在全局点云地图的基础上继续进行扩展建图操作，得到当前的点云地图。采用本方法能够使机器人在历史建图的基础上继续进行建图，且建图稳定性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 扩展 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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