[发明专利]一种基于粒子滤波算法的汽车轨迹跟踪方法在审
| 申请号： | 202310733640.2 | 申请日： | 2023-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN116878511A | 公开（公告）日： | 2023-10-13 |
| 发明（设计）人： | 钱丽萍;刘振翔;赵文景;王倩;丁晋;王巍 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学;中国电子科技集团公司第三十六研究所 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/30;G06N3/006;G06F16/29;G06F17/10;G06F17/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种基于粒子滤波算法的汽车轨迹跟踪方法，包括以下步骤：1)初始化；2)初始化粒子生成器；3)粒子预测过程；4)权重更新过程；5)权值归一化；6)地图匹配；7)权值再归一化；8)状态估计；9)重采样；10)迭代运行，当汽车继续运动时，速度传感器继续输出观测值，滤波器开始进行迭代运算，滤波器将上一步生成粒子与权重作为输入，返回步骤3)继续运行，如果当速度传感器无输出时，滤波器终止计算，滤波结束。本发明用于解决现有粒子滤波定位与跟踪方法中存在的滤波器粒子无重采样、粒子退化及忽略环境地图信息等问题，并使得汽车初始状态未知的情况下能够实现对汽车的一个准确的定位与跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 粒子 滤波 算法 汽车 轨迹 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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