[发明专利]基于轻量级目标检测网络的激光视觉实时焊缝跟踪方法在审
| 申请号： | 202310732155.3 | 申请日： | 2023-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN116652387A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 邹焱飚;刘春远 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B23K26/24 | 分类号： | B23K26/24;B23K26/044;B23K26/70 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 梁睦宇 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轻量级目标检测网络的激光视觉实时焊缝跟踪方法，该方法包括：焊接前，工业相机采集初始焊缝图像并传输到嵌入式工控机，获取初始焊缝特征点的像素坐标值，得到焊缝的起始位置；构建轻量级目标神经网络；焊接时，工业相机持续采集焊缝图像并发送到嵌入式工控机，采用轻量级目标神经网络提取出焊缝图像中焊缝特征点的像素坐标值；通过焊缝特征点的像素坐标值得到机器人要到达的焊接位置，将机器人的焊接位置与当前位置进行做差，将偏差值发送到控制柜，进而控制机器人的焊枪沿着焊缝进行自动跟踪运动。本发明通过轻量级目标神经网络对焊缝图像进行检测，解决了现有的焊缝跟踪方法在资源限制的设备上检测实时率不高的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轻量级 目标 检测 网络 激光 视觉 实时 焊缝 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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