[发明专利]一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备在审
| 申请号： | 202310726005.1 | 申请日： | 2023-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN116625377A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 张大巧;李冰;李少朋;李邦杰;任乐亮;刘振宇;马得草 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军火箭军工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳壹舟知识产权代理事务所(普通合伙) 44331 | 代理人： | 罗秦 |
| 地址： | 710025 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种无人飞行器的徘徊航迹规划方法及相关设备，所述方法包括：获取无人飞行器运行的目标区域数据，并生成导航图；基于所述无人飞行器的发射点和目标点采用LCALR算法规划从所述发射点到所述导航图中各节点的第一航迹和从所述导航图中各节点到所述目标点的第二航迹，并获取所述第一航迹和所述第二航迹的有用性代价；将所述发射点和所述目标点代入所述预设规划模型，采用基于LCALR算法的预设算法和带有约束的拉格朗日松弛算法并结合所述有用性代价对所述预设规划模型进行求解，得到所述无人飞行器从所述发射点至所述目标点的徘徊环；基于所述第一航迹、所述第二航迹和所述徘徊环构建所述无人飞行器的徘徊航迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 飞行器 徘徊 航迹 规划 方法 相关 设备 | ||
【主权项】：
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