[发明专利]一种基于凸点平移的无人机动态避障方法、系统、设备及介质有效
| 申请号： | 202310693915.4 | 申请日： | 2023-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN116430906B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 王卓青;王宬;何宇;海迪;刘科检 | 申请（专利权）人： | 西安羚控电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都弘毅天承知识产权代理有限公司 51230 | 代理人： | 谢建 |
| 地址： | 710065 陕西省西安市高新区*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于凸点平移的无人机动态避障方法、系统、设备及介质，其目的在于解决现有技术中无人机在避障时存在的安全性较低、实时性较差的技术问题。在避障时不考虑从障碍物的上方或下方绕过障碍物，仅考虑从障碍物的左侧或右侧绕过障碍物，避障计算时去掉高程值，仅计算了横纵坐标；先将障碍物转换为凸多边形障碍区域，并向外进行膨胀得到危险飞行区域，然后判断危险飞行区域与航行线路是否存在交点，判断是否需要在航行线路中增加中间路径点。避障计算时去掉了高程值，只保留横纵坐标，避障计算的计算量大幅减小,无人机避障的实时性显著提高；对障碍区域进行膨胀处理，充分考虑无人机飞行的安全距离，无人机避障的安全性也大大提高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 平移 无人机 动态 方法 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
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