[发明专利]一种基于YOLO的面向室内动态场景的VSLAM方法在审
| 申请号： | 202310682496.4 | 申请日： | 2023-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN116758116A | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 熊剑;杨佳;张强;廖玮;权略;郭杭;衷卫声 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246;G06V10/46;G06V10/82;G06V10/22;G06V10/762 |
| 代理公司： | 南昌青远专利代理事务所(普通合伙) 36123 | 代理人： | 刘爱芳 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出了一种基于YOLO的面向室内动态场景的VSLAM方法，包括1）采集彩色图像和深度图像，输入SLAM系统；提取特征点及深度，并将特征点ID与深度值一一对应；2）通过YOLO目标检测算法检测图像中的物体，并获取其检测框；3）对于动态物体，将检测框中的特征点进行基于深度的聚类，将动态特征点进一步分离出来；4）对于潜在的动态物体，利用多视图几何原理结合深度阈值判断其动态性，当该物体被判断为动态物体时，认为其检测框内的特征点均为动态特征点；5）将所有动态特征点剔除，其余特征点输入SLAM系统，进行后续跟踪、建图和回环检测线程。与传统的视觉SLAM算法对比，本发明方法的精度可提升至96.58%。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 yolo 面向 室内 动态 场景 vslam 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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