[发明专利]一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法在审
| 申请号： | 202310681082.X | 申请日： | 2023-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN116698012A | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 马瑞凯;李涛;潘之杰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/88;G01C22/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 郑海峰 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于密集约束和图优化的离线地图构建方法，该方法以激光雷达作为主要传感器，以点云帧信息、激光里程计信息作为主要输入信息，并引入了密集约束的概念，其按流程可以分为原始数据采集、传感器数据处理、局部地图和关键帧构建、约束构建与并行配准、关键帧全局优化、地图拼接六个模块，最后生成一张描述周边环境的三维的点云地图。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 密集 约束 优化 离线 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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