[发明专利]一种用于柔性下肢外骨骼的镜像自适应阻抗控制方法在审
| 申请号： | 202310646916.3 | 申请日： | 2023-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN116671941A | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 徐嘉骏;黄恺真;张添一;赵孟成;吉爱红 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61B5/389 | 分类号： | A61B5/389;A61H3/00;A61B5/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 于瀚文 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种用于柔性下肢外骨骼的镜像自适应阻抗控制方法，包括：镜像算法、最优控制算法、阻抗控制算法、强化学习算法；通过镜像算法根据偏瘫用户患侧肢体和健侧肢体的肌肉力矩调节外骨骼系统的辅助力矩；通过阻抗控制算法根据用户运动轨迹建立阻抗模型，揭示人机耦合系统的关节交互力矩和运动轨迹的数学关系；通过最优控制算法以最大限度地减少外骨骼系统的运动轨迹跟踪误差和用户肌肉力为目的建立数学模型；通过强化学习算法在机器人与人体动力学模型参数有限的条件下优化阻抗模型参数，实现最佳的助力行走效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 柔性 下肢 骨骼 自适应 阻抗 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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