[发明专利]面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法在审
| 申请号： | 202310610864.4 | 申请日： | 2023-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN116424369A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 张俊智;张峻峰;何承坤;马瑞海 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 韩海花 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出面向自动驾驶车辆的安全规划系统及其安全规划方法，其中，该方法包括：对基于多个传感器信号得到的车辆相关信息进行计算得到动力学安全边界信号；根据动力学安全边界信号和基于动力学安全边界信号得到的规划决策信号生成轨迹信号和轮速信号；对多个传感器信号和整车动力学控制信号进行解算得到车辆估计与预测信号；基于轨迹信号和轮速信号以及车辆估计与预测信号进行协同控制以生成运动控制信号，并对车辆估计与预测信号和运动控制信号进行分配计算以得到车辆相关系统对应的控制信号。本发明充分利用自动驾驶部分感知和决策能力提升自动驾驶域控制器安全性能。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 自动 驾驶 车辆 安全 规划系统 及其 规划 方法 | ||
【主权项】：
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