[发明专利]一种基于轨迹映射的无人机拖曳式空中回收轨迹优化方法在审
| 申请号： | 202310587050.3 | 申请日： | 2023-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN116466751A | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 王宏伦;王延祥;刘一恒;李娜;李金柏;严国乘 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 易卜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于轨迹映射的无人机拖曳式空中回收轨迹优化方法，属于无人机导航、制导与控制领域。本发明提出轨迹映射的思想，首先建立缆绳‑浮标‑无人机组合体运动模型，并对回收系统的剖面数据进行参数化表示，作为轨迹映射网络的输入；然后基于深度学习利用BiGRU建立输入和输出(浮标‑无人机组合体的回收轨迹)之间的精确映射关系，得到轨迹映射网络。最后，基于此轨迹映射网络实时预测不同回收指令下的真实回收轨迹，并采用灰狼优化算法得到最优回收指令，即可得到回收系统的最优回收轨迹。本发明基于不同环境条件均能实现无人机实时在线准确地快速稳定回收，同时降低优化算法的负担。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 轨迹 映射 无人机 拖曳 空中 回收 优化 方法 | ||
【主权项】：
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