[发明专利]仿人手精密操控方法和装置、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202310567153.3 | 申请日： | 2023-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN116652940A | 公开（公告）日： | 2023-08-29 |
| 发明（设计）人： | 赵东东;阎石;李搏禹;周兴文 | 申请（专利权）人： | 兰州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 洪铭福 |
| 地址： | 730000 甘肃*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供了一种仿人手精密操控方法和装置、电子设备及存储介质，属于自动控制领域。该方法包括：获取仿人手的运动数据，确定仿人手的类型，然后获取仿人手的类型对应的目标神经网络，根据运动数据和目标神经网络构建出仿人手的动力学全局双线性模型，再基于动力学全局双线性模型通过分段初始化的方式求解带有预设的约束条件的最优控制问题，得到目标控制输入信号，最后根据目标控制输入信号对仿人手进行控制。因此，本申请可以根据不同类型的仿人手采用不同的神经网络构建高精度的全局双线性模型，利用此模型生成目标控制输入信号对仿人手进行更加精密的操控。 | ||
| 搜索关键词： | 人手 精密 操控 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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