[发明专利]一种基于门控循环神经网络的工业机器人建模方法在审
| 申请号： | 202310557479.8 | 申请日： | 2023-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN116512266A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 蔡海;郑如萍;唐在启 | 申请（专利权）人： | 北京深谋科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 100081 北京市朝阳区化工路*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于门控循环神经网络的工业机器人建模方法。该发明提出的方法通过采集机器人关节运动变量和关节电机转矩，并对测量数据进行预处理，选用门控循环神经网络作为模型，使用自适应动量的随机优化方法训练模型参数，获得能反映工业机器人关节运动变量和关节电机转矩之间的系统描述。本发明采用门控循环神经网络对工业机器人进行建模，该方法方便可行，模型精度高，使用该模型进行控制可提高机器人性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 门控 循环 神经网络 工业 机器人 建模 方法 | ||
【主权项】：
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