[发明专利]一种融合激光雷达和双目相机的高精三维建图方法在审
| 申请号： | 202310545836.9 | 申请日： | 2023-05-15 |
| 公开（公告）号： | CN116630570A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 杨楠;汪双;陈财富;曾凤;王贵锦 | 申请（专利权）人： | 成都清融科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T17/10 | 分类号： | G06T17/10;G06T17/20;G06T7/13;G06T7/73;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京正华智诚专利代理事务所(普通合伙) 11870 | 代理人： | 陈航 |
| 地址： | 610015 四川省成都市中国（四川）自*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合激光雷达和双目相机的高精三维建图方法，包括以下分步骤：S1、获取初始双目相机图像数据，并对其进行数据预处理，得到第一特征点信息；S2、获取激光雷达点云信息，将第一特征点信息和激光雷达点云信息统一进行滑窗处理，得到相机位姿和路标点位置；S3、根据相机位姿和路标点位置进行三维建图，得到高精地图。本发明通过点云滤波处理，减少要处理的点云数据量，提高了SLAM系统的效率，同时点云滤波处理中点云所具有的权重无需人为设定，具有普适性。由粗到精的特征点筛选将双目视觉的深度信息和单目视觉的边缘信息相结合，筛选掉与深度和边缘联系不紧密的特征点，增强了特征点联合的鲁棒性，提高了三维建图精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 激光雷达 双目 相机 三维 方法 | ||
【主权项】：
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