[发明专利]一种基于离散工作空间的服务机器人操作评估策略

摘要

一种基于离散工作空间的服务机器人操作评估策略，包含了两个过程，离线采集过程以及在线评估过程。其中在线评估过程又划分为四个阶段。准备阶段，用以初始化相关配置。内外层法评估阶段，基于离散工作空间构建内层与外层点阵用以评估任务区域的操作可行性与优先级。关键因素评估阶段考虑了实际任务中目标物品的操作特征以及机器人的可操作性。最终决策阶段，将上述评估后的得到的可行姿态按照评估分数降序排列并选择分数最高的姿态进行后续操作。该策略通过成组评估操作姿态的可行性与优先级来对操作方式进行评估与决策，并以评估组为单独的阶段进行评估策略的扩展。本发明能够将机器人操作评估与工作空间数据紧密结合，解决了现有操作评估策略对工作空间数据使用不充分的问题，实现了机器人对操作任务的有效评估。