[发明专利]视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备在审
| 申请号： | 202310512609.6 | 申请日： | 2023-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN116558415A | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 梁振鹍;陈根良;王皓;吴海宇;康晔政;王哲 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G06T7/73;G06F17/12;G06F17/16 |
| 代理公司： | 上海伯瑞杰知识产权代理有限公司 31227 | 代理人： | 孟旭彤 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种视觉位姿估计方法、系统、激光装置及电子设备，包括：获取待测对象不同的两个待测特征。获取发射单元和接收单元的连体坐标系，发射单元用于向接收单元发射激光束且分别位于不同待测特征上。获取多个激光束形成的激光斑点图像，并通过单应变换将激光斑点在图像坐标系中的量化表征转化为在连体坐标系中的表征方程。建立连体坐标系之间的相对位姿计算模型，提出优化目标，并通过克罗内克积将优化目标函数转为对应矩阵和待求量构成的列向量的关系式。将非线性方程组转化为线性方程组，计算线性方程组的解。通过李群和旋量的数学工具计算目标函数相对于所求旋量的梯度矩阵，以线性方程组的解为初值通过牛顿‑拉夫森迭代获取最优解。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉 估计 方法 系统 激光 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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