[发明专利]一种基于激光视觉融合数据的大场景重定位方法在审
| 申请号： | 202310464311.2 | 申请日： | 2023-04-27 |
| 公开（公告）号： | CN116558522A | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 陈国迎;何凯歌;王子昂 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/00;G01S17/86;G01S17/06;G06T7/70;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京专赢专利代理有限公司 11797 | 代理人： | 李斌 |
| 地址： | 130000 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明适用于激光雷达定位技术领域，提供了一种基于激光视觉融合数据的大场景重定位方法，包括如下步骤：步骤1：创建激光点云地图；利用车载激光雷达对大场景环境进行建图，生成激光点云地图；步骤2：获取初始位姿估计值；根据步骤1创建的激光点云地图，利用当前获取的点云帧，与地图中的特征点进行匹配，并进行优化，最终计算得到车辆当前位姿；步骤3：根据视觉数据进行匹配获取位姿；首先对图像信息提取特征点，计算描述子；根据当前图像已有的特征向量进行匹配，计算出图像与地图之间的相对位姿变换，并优化位姿以便获得更精确的位姿估计值；步骤4：获取重定位位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 视觉 融合 数据 场景 定位 方法 | ||
【主权项】：
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