[发明专利]基于激光点云的无人机连续塔基三维巡检路径规划方法在审
| 申请号： | 202310459494.9 | 申请日： | 2023-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN116520881A | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 束庆霏;童充;曹立峰;宋政;张纳川;何辉;曹钦炀;邹润华;肖美岑;蔡佳澄;王思凡;葛嘉臻;顾于昊;吴俊杰 | 申请（专利权）人： | 国网江苏省电力有限公司苏州供电分公司;国网江苏省电力有限公司张家港市供电分公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 孙仿卫 |
| 地址： | 215004 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于激光点云的无人机连续塔基三维巡检路径规划方法，其包括以下步骤：步骤1：获取输电线路的激光点云数据并提取被测点的平面位置信息和高程信息作为待处理信息；步骤2：对待处理信息进行降采样而得到待滤波信息；步骤3：利用高程阈值对待滤波信息进行高程滤波，保留高程信息高于高程阈值的被测点的平面位置信息和高程信息作为待拟合信息；步骤4：利用待拟合信息进行分段拟合，得到基于大地坐标的输电导线的多分段线性方程；步骤5：利用多分段线性方程提取到避雷线坐标并获取连续航迹点坐标：步骤6：获取无人机巡检航迹点位置信息；步骤7：得到无人机的三维巡检路径。本发明能够快速进行无人机巡检路径规划，效果理想。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 无人机 连续 三维 巡检 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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