[发明专利]车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质在审
| 申请号： | 202310446788.8 | 申请日： | 2023-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN116476864A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 胡如周;俞春江;李耀;汤碧海;胡豪炜;乐剑峰;钟豪杰 | 申请（专利权）人： | 舟山甬舟集装箱码头有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W50/00;B60W40/10 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 黄胜波;黄健 |
| 地址： | 316032 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆自动驾驶参考线平滑方法、装置、系统、设备及介质，该方法包括：确定目标参考线中的待平滑点，所述待平滑点包括起始点和终点；确定所述起始点的第一位置约束、一阶导数约束和二阶导数约束，并确定所述终点的第二位置约束和航向角约束；基于所述第一位置约束、所述一阶导数约束和所述二阶导数约束对所述起始点进行平滑，并基于所述第二位置约束和所述航向角约束对所述终点进行平滑；基于平滑后的起始点和平滑后的终点获取平滑后的目标参考线。通过上述方法，结合起始点的一阶导数约束和二阶导数约束平滑了点的曲率变化，使得平滑后的参考线曲率不会突变，在使用该参考线进行路径规划时可以有效控制车辆的平缓行驶。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 自动 驾驶 参考 平滑 方法 装置 系统 设备 介质 | ||
【主权项】：
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