[发明专利]一种应用于手术机器人的主动摆位方法及系统在审
| 申请号： | 202310419921.0 | 申请日： | 2023-04-19 |
| 公开（公告）号： | CN116392253A | 公开（公告）日： | 2023-07-07 |
| 发明（设计）人： | 吕文尔;鲁昊聪;赵培文;王少白;苏明轩 | 申请（专利权）人： | 上海卓昕医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00;A61B90/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 卫素丹;胡晶 |
| 地址： | 201612 上海市松江区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种应用于手术机器人的主动摆位方法，包括：S1：在机械臂运行过程中采集机械臂轴关节的关节角度，以及计算关节角速度；S2：依据关节角度计算重力辨识项，依据关节角速度计算库伦摩擦力辨识项，依据关节角速度计算粘滞摩擦力辨识项；S3：基于重力辨识项、库伦摩擦力辨识项以及粘滞摩擦力辨识项，计算为机械臂轴关节的电机进行补偿的电流，以减少机械臂摆位过程中使用者施加的力。上述技术方案，采用基于电流的方式进行拖动助力补偿，不需要额外的力矩传感器，只需要辨识拖动过程中产生的重力、库伦摩擦力以及粘滞摩擦力，就可以准确地获得外力与角度和角速度的关系，实现主动摆位助力功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 手术 机器人 主动 方法 系统 | ||
【主权项】：
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