[发明专利]基于激光点云的障碍物检测方法和障碍物检测装置在审
| 申请号： | 202310416708.4 | 申请日： | 2023-04-13 |
| 公开（公告）号： | CN116486371A | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 周建豪;徐嘉良;任宪丰;王化英 | 申请（专利权）人： | 潍柴动力股份有限公司;潍坊潍柴动力科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G06V20/58 | 分类号： | G06V20/58;G06V20/64;G06V10/762;G06V10/22 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 霍文娟 |
| 地址： | 261001 山东省潍坊*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于激光点云的障碍物检测方法和障碍物检测装置。包括：获取目标点云数据，并对目标点云数据进行聚类，得到多个点云簇；确定点云簇的多个边界框，并计算多个边界框的面积，并将边界框的面积确定为第一评价值；根据点云簇中的各点到预定坐标系的各坐标轴的距离，确定第二评价值，并根据一个第一评价值和所有的第二评价值确定一个目标评价值，得到多个目标评价值，其中，目标评价值用于评价边界框确定点云簇的位置的准确性，预定坐标系为点云簇所在的坐标系；确定多个目标评价值中的最小值对应的边界框为目标边界框，并根据目标边界框确定点云簇对应的障碍物的位置。该方法解决了车辆的障碍物位置信息确定不准确的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光 障碍物 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
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