[发明专利]一种用于机器人操作的可形变对象仿真方法在审
| 申请号： | 202310411234.4 | 申请日： | 2023-04-10 |
| 公开（公告）号： | CN116468875A | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 夏泽洋;侯文国;熊璟 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T17/20 | 分类号： | G06T17/20;G06T17/10;G06T1/00;G06F17/10;G06F17/11;G06F17/16 |
| 代理公司： | 北京市诚辉律师事务所 11430 | 代理人： | 耿慧敏;朱伟军 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于机器人操作的可形变对象仿真方法。该方法包括：从形变对象网格模型选取多个特征点，所述形变对象网格模型包含网格和网格节点；基于蒙皮权重方法建立特征点位姿与形变对象网格节点位移之间的映射关系；基于所述映射关系，建立对象形变的低阶子空间，并在该低阶子空间中建立形变对象网格节点的动力学系统方程；计算形变对象网格节点上的弹性力，并求解所述动力学系统方程，得到连续多个时刻形变对象网格模型的形变信息；在机器人操作形变对象发生形变的情况下，将末端执行器操作位姿映射为形变对象网格的形变。本发明提高了可形变对象的形变信息的计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 操作 形变 对象 仿真 方法 | ||
【主权项】：
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