[发明专利]一种基于SLAM的隧道巡检机器人系统及巡检控制方法在审
| 申请号： | 202310400164.2 | 申请日： | 2023-04-14 |
| 公开（公告）号： | CN116560357A | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 胡浩;靳华磊;王洪江;潘为刚;李正磊;王宁;虢力源;赵钰钰;刘子阳;高珅琦;董兴学;徐飞;高嵩;王目树;王书新 | 申请（专利权）人： | 山东交通学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 褚庆森 |
| 地址： | 250357 山东省济*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明的基于SLAM的隧道巡检机器人系统，包括云端服务器、巡检机器人和边缘端，巡检机器人由车架平台、车轮、驱动电机、主控制器以及与主控制器相连接的2D激光雷达、超声波模块、惯性导航模块IMU和里程计构成。本发明的巡检控制方法，包括：a).采集周期和运动轨迹的设定；b).信息采集；c).车架平台倾斜判断；d).坐标变换；e).二维到三维的隧道内壁建模；f).数据滤波；g).隧道内壁情况判断。本发明的巡检机器人系统及方法，实现使用低成本2D激光雷达构建三维点云地图，完成巡检机器人的数字重建过程，通过数字重建的结果对比，分析巷道内情况变化，实现无人值守巡检，实现坍塌、毁坏以及障碍物问题的及时发现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 slam 隧道 巡检 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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