[发明专利]一种四足机器人多步态切换及控制方法及计算机可读介质在审
| 申请号： | 202310387632.7 | 申请日： | 2023-04-07 |
| 公开（公告）号： | CN116627023A | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 陈震中;李洋 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 许莲英 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种四足机器人多步态切换及控制方法及计算机可读介质。通过设定腾空相时间、着地相周期时间、相位差、定时器频率来计算单次步态周期时间，并将当前触底系统时间作为相位控制时间。四足机器人根据单次步态周期时间和相位差计算各腿单次步态周期起始时刻时间差，再根据该时间差计算不同步态的占空比。实时计算每条腿的控制变量，实现每条腿的腾空相足、关节的控制。本发明优点在于，通过设定每条腿的相位差实现四足机器人多种步态的切换和控制，并能够结合动力学模型，保证四足机器人的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 步态 切换 控制 方法 计算机 可读 介质 | ||
【主权项】：
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