[发明专利]一种四足机器人多步态切换及控制方法及计算机可读介质

权利要求书

1.一种四足机器人多步态切换及控制方法，其特征在于：

通过四足机器人获取当前触底系统时间，将当前触底系统时间作为相位控制时间；

计算不同腿单次步态周期起始时刻时间差；

根据不同腿单次步态周期起始时刻时间差计算不同腿不同步态的占空比；

实时计算当前腿的控制变量，实现当前腿的腾空相足、关节的控制。

2.根据权利要求1所述的四足机器人多步态切换及控制方法，其特征在于，包括以下步骤

步骤1：通过四足机器人设定腾空相时间、着地相周期时间、左前腿相位差、右前腿相位差、左后腿的相位差、右后腿的相位差、定时器频率，通过腾空相时间、着地相周期时间计算单次步态周期时间，通过四足机器人获取当前触底系统时间，将当前触底系统时间作为相位控制时间；

步骤2：四足机器人根据单次步态周期时间、左前腿相位差计算左前腿单次步态周期起始时刻时间差，根据单次步态周期时间、右前腿相位差计算右前腿单次步态周期起始时刻时间差，根据单次步态周期时间、左后腿相位差计算左后腿单次步态周期起始时刻时间差，根据单次步态周期时间、右后腿相位差计算右后腿单次步态周期起始时刻时间差；

步骤3：四足机器人根据左前腿单次步态周期起始时刻时间差计算左前腿不同步态的占空比，根据右前腿单次步态周期起始时刻时间差计算右前腿不同步态的占空比，根据右后腿单次步态周期起始时刻时间差计算右后腿不同步态的占空比，根据左后腿单次步态周期起始时刻时间差计算左后腿不同步态的占空比；

步骤4：实时计算当前腿的控制变量，实现当前腿的腾空相足、关节的控制。

3.根据权利要求2所述的四足机器人多步态切换及控制方法，其特征在于：

步骤1所述腾空相时间为T₁；

步骤1所述着地相周期时间为T₂；

步骤1所述左前腿相位差为S₁；

步骤1所述右前腿相位差为S₂；

步骤1所述左后腿的相位差为S₃；

步骤1所述右后腿的相位差为S₄；

步骤1所述定时器频率为H；

步骤1所述计算单次步态周期时间为：

T_stride＝T₁+T₂

其中，T₁为腾空相时间，T₂为着地相周期时间；

步骤1所述相位控制时间为T_telapse。