[发明专利]一种基于多级温度预测的陀螺惯导自适应对准方法

摘要

本发明涉及陀螺技术领域，尤其涉及一种基于多级温度预测的陀螺惯导自适应对准方法，包括如下流程：获取陀螺惯导多个封闭空间各采样时刻的温度，进行温度拟合，得到非均匀有理B样条曲线拟合方程并求解，得到非均匀有理B样条曲线，求解出贡献系数，再根据贡献系数得到陀螺惯导所在封闭空间考虑其他封闭空间影响时的预测值，将代入角速度调节经验公式求解出陀螺惯导旋转角速度，使陀螺惯导以求解出的陀螺惯导旋转角速度值旋转进行自适应对准。本发明提供的方法能防止引起电机的超调、冲击以及角速度不稳定等不良影响，且防止对准过程中引起更大的角速度误差，同时减少了对准时间。