[发明专利]一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法在审
| 申请号： | 202310346773.4 | 申请日： | 2023-04-03 |
| 公开（公告）号： | CN116210458A | 公开（公告）日： | 2023-06-06 |
| 发明（设计）人： | 任子昂;李成健;李名博;尹承宇;马腾伟;卫勇;卫泽中;蒋国庆 | 申请（专利权）人： | 天津农学院 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;A01D91/04 |
| 代理公司： | 天津创智睿诚知识产权代理有限公司 12251 | 代理人： | 王海滨 |
| 地址： | 300384 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用垄作式草莓采摘机器人的采摘方法，该方法采用一种垄作式草莓采摘机器人，包括车架和设置在车架上的行走机构、采摘装置、收集框、超声波传感器Ⅰ、超声波传感器Ⅱ、姿态传感器、OpenMV摄像头和主控器；采摘装置包括直角坐标系机械臂和剪切器，直角坐标系机械臂能够带动剪切器运动至目标位置，超声波传感器Ⅰ用来检测采摘机器人与垄的位置关系，超声波传感器Ⅱ用来检测采摘机器人侧边与垄侧面的距离，OpenMV摄像头用来识别机器人行走过程中经过的成熟的红色草莓并判断待采摘的目标红色草莓与采摘装置的剪切器之间的实时距离信息，主控器用于根据各传感器的检测数据来控制行走机构和采摘装置动作，完成对垄上的草莓采摘工作。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用 垄作 草莓 采摘 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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