[发明专利]一种多栖机器人及控制方法有效
| 申请号： | 202310338196.4 | 申请日： | 2023-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN116278557B | 公开（公告）日： | 2023-09-01 |
| 发明（设计）人： | 张军辉;方李舟;纵怀志;倪小昊;张堃;沈俊;王峰;徐兵 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B60F5/02 | 分类号： | B60F5/02;B62D57/028 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 陈金星 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种多栖机器人及控制方法，机器人包括机体和肢腿，4个肢腿对称设置在机体两侧；肢腿包括髋骨单元、大腿单元、小腿单元、车轮单元、第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元、驱动切换单元和锁紧单元，髋骨单元安装在机体上，大腿单元的两端分别连接髋骨单元和小腿单元，车轮单元安装在大腿单元与小腿单元的连接处，车轮单元中的车轮辐条为螺旋桨结构；大腿单元随髋骨单元的转动而相对于机体内外摆动；第二驱动单元被配置为驱动大腿单元绕大腿单元与髋骨单元的连接处相对于机体前后摆动。与现有技术相比，本发明通过肢腿的变换可以支持水面作业、水下作业、陆地平坦地形作业、陆地崎岖地形作业和空中作业，环境适应能力强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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