[发明专利]无人车路径点遍历控制器、控制系统及方法在审
| 申请号： | 202310337074.3 | 申请日： | 2023-03-31 |
| 公开（公告）号： | CN116449831A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 隋明君;刘韶庆;李博睿;王文钦 | 申请（专利权）人： | 国家高速列车青岛技术创新中心 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 青岛清泰联信知识产权代理有限公司 37256 | 代理人： | 徐艳艳 |
| 地址： | 266108 *** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明属于自动控制技术，涉及一种无人车路径点遍历控制器、控制系统及方法，控制器设有：坐标映射模块，通过坐标系转换函数模型对无人车位姿差值进行坐标转换得到映射后无人车位姿差值；映射后无人车位姿差值包括映射后X轴方向位置差值、映射后Y轴方向位置差值和映射后航向角差值；线速度控制模块，根据映射后X方向位置差值通过线速度控制模型得到速度增益值；角速度控制模块，根据映射后Y轴方向位置差值、映射后航向角差值通过角速度控制模型得到航向角增益值；运动学模块，根据速度增益值和航向角增益通过运动学模型得到无人车的运动控制速度。本发明在完成遍历路径点时，实现无人车位置、姿态量并行控制，使运动轨迹平滑，控制精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 路径 遍历 控制器 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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