[发明专利]一种基于RGB-D相机的二阶段回环检测方法在审
| 申请号： | 202310321969.8 | 申请日： | 2023-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN116342702A | 公开（公告）日： | 2023-06-27 |
| 发明（设计）人： | 裴允杰;陈金龙 | 申请（专利权）人： | 桂林电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06V10/44;G06V10/46;G06V10/74;G06V10/82;G06N3/0455;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 桂林市华杰专利商标事务所有限责任公司 45112 | 代理人： | 杨雪梅 |
| 地址： | 541004 广西*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于RGB‑D相机的二阶段回环检测方法，采用了二阶段匹配的策略来检测回环。第一阶段：通过RGB‑D相机获取当前位置的图像帧，并提取该RGB图像的ORB特征点及其对应的局部描述子。接着，利用词袋模型比较局部描述子。第二阶段：采用三元组网络和卷积自编码器提取当前RGB图像的全局描述子，并使用L2距离和第一阶段筛选出的图像对比相似度，筛选出最相似的RGB图像。最后根据深度图像获取特征点的三维坐标，从而建立回环帧之间的关联关系，实现回环检测的流程。本发明检测方法，使用全局描述子进行回环检测，避免了词袋模型没有考虑特征点空间信息的缺陷，同时降低了在相似环境下回环检测的误检率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 rgb 相机 阶段 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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