[发明专利]一种多点调平控制方法在审
| 申请号： | 202310320261.0 | 申请日： | 2023-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN116461470A | 公开（公告）日： | 2023-07-21 |
| 发明（设计）人： | 赵蕾磊;时焕玲;顾亚飞;胡瑞南;秦黎博 | 申请（专利权）人： | 江苏金陵智造研究院有限公司 |
| 主分类号： | B60S9/205 | 分类号： | B60S9/205;B62D63/04;B64F5/10;B64F5/50 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 徐晓鹭 |
| 地址： | 210006 江苏省南京市秦淮*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开一种多点调平控制方法。在武器装备制造或飞机制造领域，为满足部件快速转移要求，使用移动机器人转运的方式替代原有吊装转运已成为趋势；由于地形及多点工位影响，完成移动后需对移动机器人进行举升及调平动作。如大型航天器舱段对接流程及飞机后缘翼面制孔过程中，需使用机器人上电动支撑机构举升车体至指定高度并对车体进行调平，使车体状态满足后续工序要求。现有调平方式多限制倾角传感器安装姿态与支撑平面坐标一致、限制支撑点位置坐标，通用性较差；有的调平方法进行两向分向调节，灵活性不足；此外，有的调平方法对各点移动速度进行了近似处理，移动过程车体将受到较大附加力影响。针对以上问题，本发明提出了一种高通用性、高灵活性多点调平控制方法，该方法充分考虑同一平面内刚性约束，可将以任意位姿安装在平面的倾角传感器输出转换为支撑腿移动速度；调节过程为x、y轴双向调节，提高调平效率。试验证明，使用该方法可达到双向不大于0.05°的调平精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多点 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏金陵智造研究院有限公司，未经江苏金陵智造研究院有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202310320261.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：批量用户数据处理方法和装置
- 下一篇：控制方法、控制装置、集成灶及存储介质
