[发明专利]一种多点调平控制方法

权利要求书

1.一种多点调平控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1，移动机器人到达工位停车后，控制车体的支撑腿向下移动，直到每条支撑腿均与地面接触，各支撑腿的位置即支撑点；

S2，为移动机器人各支撑腿编号并建立支撑平面参考坐标系，确定倾角传感器在支撑平面参考坐标系中安装位姿及倾角传感器与支撑平面参考坐标系转换矩阵，计算各支撑点在倾角传感器坐标系中坐标；

S3，读取倾角传感器数值，由所述倾角传感器数值确定倾斜坐标系与支撑平面参考坐标系转换矩阵；

S4，计算各支撑点参考高度，选择高度最高点作为参考高度并求取各支撑腿移动速度；若为首次计算，记录首次计算时最高点编号；

S5，各支撑腿按照速度指令移动，倾角传感器反馈数值发生变化；若调整后倾角传感器数值位于设定的倾角范围之内，则停止调平动作；若未进入设定的范围，则使用新的倾角传感器测量值持续进行S4循环；若在新的倾角传感器测量值下，最高点与上一周期不同，将首次计算时最高点编号对应高度值作为参考高度进行移动速度计算。

2.根据权利要求1所述的一种多点调平控制方法，其特征在于，所述S1为：

读取各支撑腿电机电流反馈值确定各支撑腿是否与地面接触，电流反馈值判断条件与移动机器人负载相关，根据实际情况经试验确定。

3.根据权利要求1所述的一种多点调平控制方法，其特征在于，所述S2为：

在拟调整平面上建立支撑平面参考坐标系{P}，各支撑点在支撑平面参考坐标系{P}中坐标表示为各支撑点在坐标系中坐标值由结构设计决定，其中i为支撑点编号，分别为该支撑点在支撑平面参考坐标系{P}中对应的x、y轴坐标值；传感器坐标系{O}原点在支撑平面参考坐标系{P}中位置坐标表示为T＝[x_t0 y_t0 0]^T，传感器坐标系{O}x轴与支撑平面参考坐标系{P}x轴夹角为δ，其中x_t0、y_t0分别为原点在支撑平面参考坐标系{P}中对应的x、y轴坐标值，x_t0、y_t0、δ均由结构设计决定；使用δ表示两坐标系旋转矩阵^PR_o＝f(δ)；各支撑点在传感器坐标系{O}中位置坐标表示为P_i^O＝(^PR_o)^-1(P_i-T)。

4.根据权利要求1所述的一种多点调平控制方法，其特征在于，所述S3为：

设定倾斜状态下传感器坐标系为{S},倾角传感器反馈坐标系{S}包含两向倾角数值α、β，其中α为坐标系{S}x轴倾角，β为为坐标系{S}y轴倾角；使用倾角传感器测量值表示坐标系{S}与{O}的旋转矩阵^oR_S＝f(α,β)。

5.根据权利要求1所述的一种多点调平控制方法，其特征在于，所述S4为：

各支撑点随倾斜的平面产生高度差，表现为各点在支撑平面参考坐标系{P}中z轴坐标高度不一，倾斜后各支撑点在支撑平面参考坐标系{P}中坐标表示为：P_i^r＝^PR_o^oR_SP_i^O+T；

选取各支撑点z轴坐标最大值为参考点并记录该点编号为i_max，记该点z轴坐标值为各支撑点移动速度表示为其中P_i^r(3)为各支撑点在支撑平面参考坐标系{P}中z轴坐标，t为一个控制周期长度。

6.根据权利要求1所述的一种多点调平控制方法，其特征在于，所述S5为：

在新的调整循环下，若计算所得z轴坐标最大值为参考点编号与上一周期不一致，使用上一周期记录编号i_max为新周期参考点进行各支撑点移动速度计算。