[发明专利]结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法、装置、处理器及其存储介质在审
| 申请号： | 202310318253.2 | 申请日： | 2023-03-29 |
| 公开（公告）号： | CN116359873A | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 赵映重;陆新飞;史颂华;薛旦 | 申请（专利权）人： | 上海几何伙伴智能驾驶有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/41 | 分类号： | G01S7/41;G01S13/931;G06T7/73 |
| 代理公司： | 上海智信专利代理有限公司 31002 | 代理人： | 王洁;郑暄 |
| 地址： | 201206 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种结合鱼眼相机实现车端4D毫米波雷达SLAM处理的方法，其中，该方法包括以下步骤：(1)智能驾驶车辆实时采集4D毫米波雷达的点云数据以及鱼眼相机的图像数据，并对二者的数据进行预处理；(2)对点云数据以及图像数据同时进行位姿估计处理，分别得到基于4D毫米波雷达的车辆当前位姿以及基于鱼眼图像的车辆当前位姿；(3)将两个位姿进行EKF滤波处理得到更为精准的位姿；(4)将车辆的精准位姿与4D毫米波雷达的点云关键帧进行变换处理，得到点云地图；(5)将精准位姿以及点云地图作为SLAM进行输出。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其存储介质，大大提高了建图质量和定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 结合 相机 实现 毫米波 雷达 slam 处理 方法 装置 处理器 及其 存储 介质 | ||
【主权项】：
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