[发明专利]一种建图方法、设备、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202310317848.6 | 申请日： | 2023-03-28 |
| 公开（公告）号： | CN116030212B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 张煜东;刘宴诚 | 申请（专利权）人： | 北京集度科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G01C21/00;G01S7/48;G06T7/73;G06T3/40 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 卢亚培 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及高精地图技术领域，尤其涉及一种建图方法、设备、车辆及存储介质，用以提高建图效率。其中，该方法包括：获取预先采集的增量点云；根据增量点云中点的位置信息，对增量点云进行特征提取，得到增量点云对应的特征图，特征图上的特征区域和增量点云中的点之间存在映射关系；根据特征图中各特征区域的指定参数，在特征图上确定指定参数满足第一预设条件的特征区域，作为目标特征区域，并根据映射关系，从增量点云中选择出对应于目标特征区域的点，作为目标点；确定增量点云与待更新的高精地图中所包含的点云之间的相对位姿，并将以相对位姿变换后的目标点加入高精地图所包含的点云中，以对高精地图进行更新。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 方法 设备 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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