[发明专利]一种建图方法、设备、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种建图方法，其特征在于，所述方法包括：

获取预先采集的增量点云，所述增量点云用于对预先构建的高精地图中所包含的点云进行更新；

根据所述增量点云中点的位置信息，对所述增量点云进行特征提取，得到所述增量点云对应的特征图，所述特征图上的特征区域和所述增量点云中的点之间存在映射关系；

将所述特征图中，对应平滑度大于预设平滑度阈值的特征区域，作为所述特征图对应的目标特征区域，并根据所述映射关系，从所述增量点云中选择出对应于所述目标特征区域的点，作为目标点；每个特征区域的平滑度用于表示所述特征区域与相邻特征区域对应的点之间的距离差异大小；

确定所述增量点云与待更新的所述高精地图中所包含的点云之间的相对位姿，并将以所述相对位姿变换后的目标点加入所述高精地图所包含的点云中，以对所述高精地图进行更新。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征图的一种表现形式为特征矩阵；根据所述增量点云中点的位置信息，对所述增量点云进行特征提取，包括：

确定所述增量点云中的各点在第一坐标轴上的各第一坐标值，以及所述增量点云中的各点在第二坐标轴上的各第二坐标值；

以各第一坐标值为第一索引，并以各第二坐标值为第二索引，构建特征矩阵；其中，每个第一索引与第二索引组合表示所述特征矩阵中的一个元素值的标识信息，所述特征矩阵中的元素值根据该元素值对应的各点各自的距离值确定，每个点的距离值表示该点到载具坐标系的原点的距离；所述特征矩阵上的元素值和所述增量点云中的点之间存在的映射关系如下：

针对所述特征矩阵中的每个元素值，该元素值对应的点为所述增量点云中，第一坐标值为该元素值对应的第一索引，且第二坐标值为该元素值对应的第二索引的各点。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特征图包含N张，其中，自第一特征图至第N特征图，特征图中所包含的数据量依次减小，并且相邻的两个特征图上的特征区域之间存在映射关系；

将所述特征图中，对应平滑度大于预设平滑度阈值的特征区域，作为所述特征图对应的目标特征区域，包括：

在第N特征图上确定对应平滑度大于预设平滑度阈值的特征区域，并将确定的特征区域作为所述第N特征图对应的目标特征区域；

从所述增量点云中选择出对应于所述目标特征区域的点，包括：

根据相邻的两个特征图上的特征区域之间的映射关系，以自第N特征图至第一特征图的顺序，将所述第N特征图上的目标特征区域依次映射至各特征图上，得到各特征图上的目标特征区域；

根据第一特征图上的目标特征区域，以及所述第一特征图上的特征区域和所述增量点云中的点之间的映射关系，从所述增量点云中选择出对应于所述目标特征区域的点。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述增量点云进行特征提取，包括：

根据所述增量点云中点的位置信息，对所述增量点云进行特征提取，得到第一特征图；

以所述第一特征图为待提取特征图，对所述待提取特征图进行特征提取，得到数据量小于第一特征图的第二特征图，其中，所述第二特征图上的特征区域和第一特征图上的特征区域之间存在映射关系；

将所述第二特征图重新作为待提取特征图，继续对所述待提取特征图进行特征提取，直到得到满足第二预设条件的第N特征图。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，预先构建高精地图，具体包括：

获取预先采集的初始点云；

根据所述初始点云中点的位置信息，对所述初始点云进行特征提取，得到所述初始点云对应的初始特征图，所述初始特征图上的特征区域和所述初始点云中的点之间存在映射关系；

根据所述初始特征图中各特征区域的指定参数，在所述初始特征图上确定指定参数满足第三预设条件的特征区域，作为初始特征区域，并根据所述映射关系，从所述初始点云中选择出对应于所述初始特征区域的点；

基于所选择出的对应于所述初始特征区域的各点，构建高精地图。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述增量点云为若干个点云采集设备在同一时刻采集到的点云的集合。