[发明专利]一种具有风帆输入受限的无人帆船运动控制方法在审
| 申请号： | 202310307276.3 | 申请日： | 2023-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN116443216A | 公开（公告）日： | 2023-07-18 |
| 发明（设计）人： | 翁永鹏;关哲;刘卓夫;张秋霞 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | B63B79/20 | 分类号： | B63B79/20;B63B79/40 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 高意;李洪福 |
| 地址： | 116026 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种具有风帆输入受限的无人帆船运动控制方法。本发明方法，包括：构建无人帆船运动学模型，并进行动力学推理；基于构建的无人帆船运动学模型，设计离散系统风帆动力控制输入受限下边界；基于非参数动态线性化技术，将帆船航向控制转化为全格式等效数据模型，并应用MFAC对航向进行控制。本发明考虑到不合理的展帆角会对帆船施加较大的倾覆力矩，使得帆船的姿态发生较大的变化，这不仅会影响帆船动力性能，严重则还会存在船体倾覆的风险。因此针对离散系统构建帆船横倾约束模型，来解决风帆控制器输入受限的问题。同时，针对舵角控制将全格式无模型自适应控制技术，应用于无人帆船航行控制系统，以解决无人帆船模型未知、瞬态响应差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 具有 风帆 输入 受限 无人 帆船 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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