[发明专利]窄路通行处理方法及窄路通行处理装置有效
| 申请号： | 202310283538.7 | 申请日： | 2022-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN116101325B | 公开（公告）日： | 2023-10-24 |
| 发明（设计）人： | 李雪 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/095;G06V20/58;G06V10/22 |
| 代理公司： | 北京庚致知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11807 | 代理人： | 韩德凯;孙敬霞 |
| 地址： | 100015 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种窄路通行处理方法，包括：基于预设窄路特征判断本车前方是否存在窄路和/或窄路障碍物，如果存在，则启动本车的窄路通行模块；获取本车在窄路通行模块的启动时刻的位姿；获得本车的全景顶视图；基于全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，特征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个；基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过；初步判断本车能够无碰撞通过，则至少基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离及本车特征宽度信息再次判断是否能够无碰撞通过；当再次判断本车能够无碰撞通过，进行避障路线规划。 | ||
| 搜索关键词： | 窄路 通行 处理 方法 装置 | ||
【主权项】：
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