[发明专利]窄路通行处理方法及窄路通行处理装置

权利要求书

1.一种窄路通行处理方法，其特征在于，包括：

基于预设窄路特征判断本车前方是否存在窄路和/或窄路障碍物，如果存在，则启动本车的窄路通行模块；

获取本车在窄路通行模块的启动时刻的位姿；

以窄路通行模块的启动时刻作为基准时刻，获取本车的各个相机在预设时间长度采集的本车周围环境的帧图像，以获得本车的全景顶视图；

基于所述全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，所述特征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个；

基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过；

初步判断本车能够无碰撞通过，则至少基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离及本车特征宽度信息再次判断是否能够无碰撞通过，所述本车特征宽度信息包括本车包含外后视镜的宽度和/或本车不包含外后视镜的宽度；以及

当再次判断本车能够无碰撞通过，进行避障路线规划；

其中，基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过，包括：

窄路的类型为折线窄路时，且障碍物车辆位于折线窄路的折点区域时，则将折线窄路作为两条相交的直线窄路分别判断本车是否能够无碰撞通过；

窄路的类型为曲线窄路时，且障碍物车辆位于曲线窄路的第一侧时，则将曲线窄路均匀分割为多个预设长度的近似直路段，以获取障碍物车辆与各个近似直路段之间的最短距离，进而获得障碍物车辆与该曲线窄路之间的最短可通行距离。

2.根据权利要求1所述的窄路通行处理方法，其特征在于，窄路的类型为折线窄路，且障碍物车辆位于折线窄路的折点区域，将折线窄路作为两条相交的直线窄路分别判断本车是否能够无碰撞通过，包括：

分别计算障碍物车辆的车前角、车后角和车后视镜的突出点到各段直线窄路段的距离；

获取障碍物车辆与各段直线窄路段的最短距离；

计算障碍物车辆与窄路折点的最短距离；

取障碍物车辆与各段直线窄路段的最短距离、与窄路折点的最短距离中的最小值作为该障碍物车辆与所述折线窄路之间的最短可通行距离。

3.根据权利要求1所述的窄路通行处理方法，其特征在于，基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过，还包括：

障碍物车辆位于窄路的两侧时，获取窄路第一侧的各个障碍物车辆与窄路第二侧的各个障碍物车辆之间的最短距离，进而获得窄路两侧障碍物车辆之间的最短距离即最短可通行距离。

4.根据权利要求1所述的窄路通行处理方法，其特征在于，至少基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离及本车特征宽度信息再次判断是否能够无碰撞通过，包括：

基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离、本车特征宽度信息及窄路类型判断是否能够无碰撞通过。