[发明专利]窄路通行处理方法及窄路通行处理装置

说明书

本公开提供了一种窄路通行处理方法，包括：基于预设窄路特征判断本车前方是否存在窄路和/或窄路障碍物，如果存在，则启动本车的窄路通行模块；获取本车在窄路通行模块的启动时刻的位姿；获得本车的全景顶视图；基于全景顶视图进行障碍物车辆检测，获取障碍物车辆的特征信息，特征信息包括车前角位姿、车后角位姿、车后视镜位姿中的至少一个；基于障碍物车辆的特征信息计算障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离，以初步判断本车是否能够无碰撞通过；初步判断本车能够无碰撞通过，则至少基于障碍物车辆与窄路之间的最短可通行距离及本车特征宽度信息再次判断是否能够无碰撞通过；当再次判断本车能够无碰撞通过，进行避障路线规划。

本申请为2022年6月29日提交的、申请号为202210763299.0、发明名称为“窄路通行处理方法及窄路通行处理装置”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，本公开涉及一种窄路通行处理方法、窄路通行处理装置、电子设备、存储介质及汽车。

背景技术

随着汽车技术的发展，车辆的驾驶越来越面临着诸多挑战，这类挑战尤其是指车辆在狭窄的路段通行，比如我们在路边道路进出或者小区内进出的时候，几乎都会遇到这样的场景，就是道路的一侧停有车辆，另一侧是路肩绿化带或者其他障碍物，中间留出的空间仅能容纳一辆车通过，有时空间很拮据，甚至需要把后视镜收起来才能勉强通过。又或者遇到单行道、道路旁违章停放车辆等，这些道路两侧的车辆停放不整齐，道路很狭窄，当对向有车辆时难以通过。又或者车辆在倒车时，驾驶员可能由于驾驶经验不足、视野不足、道路狭窄等限制，即使注意力高度集中，也难免会出现剐蹭。

现有的倒车防撞装置主要是利用雷达测距等方式感测车辆与障碍物的距离，汽车无法使用超声波雷达对障碍物进行准确位置定位和大小识别，也无法实现障碍物的可视化，导致用户不能直观地了解障碍物的大小、位置和类型。上述方式的成本较高，且现有技术中的倒车防撞装置等结构复杂。

因此，设计一种用于在这种窄路情况下的通行和在倒车过程中避免同其他车辆(其他车辆后视镜等)相撞的方法和装置具有重要的理论意义和实际应用价值。

以下为现有技术中的方案。

技术方案1：公开号为CN107097784A、发明名称为《一种能实现汽车低速自动通过狭窄道路的系统及方法》的中国专利申请，提供了一种能实现汽车低速自动通过狭窄道路的系统及方法，系统包括电子控制单元，与电子控制单元连接的摄像头、超声波传感器、触摸显示模块、电动助力转向系统、电子稳定系统、发动机管理系统、电子换挡系统和电子驻车制动系统。方法为：电子控制单元接收到系统激活请求后，在车辆满足激活条件时根据车辆周围的障碍物信息，规划行车路径，同时确定当前行车的目标档位、目标速度和目标转角；然后与电动助力转向系统、电子稳定系统、发动机管理系统、电子换挡系统和电子驻车制动系统交互，保持车辆在目标档位下以目标速度和目标转角按照规划的行车路径自动行驶。该技术方案能使车辆安全便捷的自动通过狭窄道路，避免发生碰撞事故。但该技术方案在确定障碍物信息时使用摄像头与超声波传感器共同检测的方式，但未进行误差检测处理，可能会由于天气等原因导致检测不精确从而发生碰撞；同时，如车辆后视镜这种占障碍物总体较少的物体，在障碍物通用检测中易被忽略，从而导致错误判断。