[发明专利]面向三维点云配准的均匀特征采样方法在审
| 申请号： | 202310281168.3 | 申请日： | 2023-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN116310398A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 郑明魁;欧文君;丁志洋;余联想;王占宝 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06V10/46 | 分类号： | G06V10/46;G01S17/88;G01S7/48;G06V10/82;G06V20/64 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 丘鸿超;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明的目的在于提供一种面向三维点云配准的均匀特征采样方法，先根据激光线号将点云进行排列，随后进行均匀采样；将采样后的点云，分别进行局部特征提取和全局特征提取，并将其进行拼接，得到多尺度特征。根据特征提取会聚合领域信息的特性，对多尺度特征同样进行均匀采样。均匀采样后的多尺度特征输入交叉注意力模块，以提取变化特征，再将变换特征嵌入采样后的多尺度特征。根据特征空间的差异来构造匹配矩阵，以表示点云间的每个点的对应关系，并由匹配矩阵及采样后的目标点云获得大致对齐的虚拟点云。随后，通过权重SVD估计刚性变换。在求解出变换之后，将变换作用于点云采样后的源点云，重复以上操作，进行迭代。 | ||
| 搜索关键词： | 面向 三维 点云配准 均匀 特征 采样 方法 | ||
【主权项】：
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