[发明专利]铰接式车辆的轨迹规划方法、装置、设备和介质在审
| 申请号： | 202310277694.2 | 申请日： | 2023-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN116300938A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 刘凯;冯世林;周小成 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京驰明知识产权代理有限公司 16099 | 代理人： | 武玉维 |
| 地址： | 102403 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例公开了一种铰接式车辆的轨迹规划方法、装置、设备和介质，该方法包括：获取目标铰接式车辆对应的跟踪偏差模型和安全裕度评价函数，根据目标半挂车的轮廓点横向偏差、待规划区域对应的安全边界范围、牵引车横向偏差和半挂车横向偏差，构建安全约束，进而以车辆通行安全裕度最大化为目标函数、跟踪偏差模型和安全约束为约束条件，对初始参考轨迹进行迭代求解，得到目标控制量序列，从而确定在待规划区域内的目标参考轨迹，实现了考虑半挂车轮廓点的偏差的安全约束，通过一并限制半挂车的轮廓点的横向偏差不超过安全边界范围，保证了长轴距、宽车身的铰接式车辆可以安全通过狭窄区域，提高了铰接式车辆通过狭窄区域的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接 车辆 轨迹 规划 方法 装置 设备 介质 | ||
【主权项】：
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