[发明专利]一种无人机动态避障方法及系统有效
| 申请号： | 202310272598.9 | 申请日： | 2023-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN115981377B | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 刘科检;王发明;孙友彬;王宬;何宇 | 申请（专利权）人： | 西安羚控电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所有限公司 11386 | 代理人： | 刘镜 |
| 地址： | 710000 陕西省西安市高新区*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种无人机动态避障方法及系统，属于无人机技术领域，解决了现有技术中无人机避障方法复杂且占用资源大、耗时长的问题。该方法包括：定期检测时域窗口内预规划路径上是否存在突发障碍物，如果存在，获取障碍物边缘特征点；根据障碍物边缘特征点和无人机最大转弯角度，去除障碍物前的不安全航路点，添加避障航路点绕过障碍物；根据避障航路点和无人机最大转弯角度，更新障碍物后的航路点，得到时域窗口内的新规划路径；当无人机飞过任一航路点，滚动时域窗口，添加新的预规划航路点，通过上一步骤定期检测滚动后的时域窗口内预规划路径上是否存在突发障碍物。实现了资源和时限受限时无人机的快速避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 动态 方法 系统 | ||
【主权项】：
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