[发明专利]一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型在审
| 申请号： | 202310243592.9 | 申请日： | 2023-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN116236288A | 公开（公告）日： | 2023-06-09 |
| 发明（设计）人： | 李海源;贺添;王鹏程;张勤俭;黄毅明 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | A61B34/32 | 分类号： | A61B34/32;B25J9/16;G06T7/00;G06T7/70;A61B34/37;A61B34/00;A61B34/20;A61B17/34 |
| 代理公司： | 上海方澜知识产权代理事务所(普通合伙) 31440 | 代理人： | 李娜 |
| 地址： | 100088 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种微型穿刺机器人、穿刺系统及穿刺控制模型，微型穿刺机器人包括末端执行器即穿刺器械，位姿控制单元，深度控制单元；位姿控制单元用于调整穿刺器械所在的位置和位姿，深度控制单元带动其上的穿刺器械运动，从而完成穿刺任务；所述穿刺器械工作空间为平面，穿刺机器人通过位姿控制单元和深度控制单元来控制穿刺器械工作空间平面内的3个自由度；穿刺系统包括如权利要求1‑5任意一项所述的微型穿刺机器人，以及机械臂、超声系统、力反馈主手、台车；穿刺控制模型可应用于所述的穿刺系统。本发明可以同时解决现有的超声引导的穿刺过程中由于空间限制，超声探头和穿刺针需要分别操作导致的操作难度高、进针角度少、精度差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微型 穿刺 机器人 系统 控制 模型 | ||
【主权项】：
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