[发明专利]一种基于改进鲸鱼优化算法的三关节绳驱连续型机械臂逆运动学快速求解方法在审
| 申请号： | 202310222129.6 | 申请日： | 2023-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN116587262A | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 戴豪杰;吴可儿;张至垚;漆琛;郑先杰;丁萌;刘辽雪;郭毓 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 王安 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于改进鲸鱼优化算法的三关节绳驱连续型机械臂逆运动学快速求解方法，将机械臂末端位姿和目标位姿之间的误差作为距离模型，利用基于Tent映射的种群初始化以及改进控制参数的改进鲸鱼优化算法对目标函数进行优化，实现了快速求关节空间逆解的目标，在原算法的基础上进一步提升了求逆解的全局搜索能力、加快了收敛速度，同时考虑连续型机械臂三关节之间的运动耦合，通过几何分析建立数学模型，得到了耦合量，通过解耦最终确定了驱动空间绳长的变化量，实现了关节空间到驱动空间的逆运动学求解，提高了逆运动学模型的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 鲸鱼 优化 算法 关节 连续 机械 运动学 快速 求解 方法 | ||
【主权项】：
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