[发明专利]基于位姿约束的激光雷达SLAM退化检测方法及系统在审
| 申请号： | 202310207645.1 | 申请日： | 2023-03-06 |
| 公开（公告）号： | CN116299536A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 杨明;钱烨强;张弛;柴子豪 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01S17/88 | 分类号： | G01S17/88;G01S17/06 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 张琳 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于位姿约束的激光雷达SLAM退化检测方法及系统，包括：通过激光雷达传感器采集连续帧点云；对所述连续帧点云进行分析，获取机器人位姿抗扰动鲁棒性的点云约束关系；根据所述点云约束关系，进行机器人位姿约束扰动识别，获得SLAM退化方向。本发明能解决激光雷达SLAM在退化场景下失效难以检测的问题，为激光SLAM的稳定运行提供预警，能实现较高的检测准确性，有利于实际应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 约束 激光雷达 slam 退化 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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