[发明专利]一种面向复杂场景的多智能体在线轨迹优化方法及系统在审
| 申请号： | 202310184574.8 | 申请日： | 2023-02-24 |
| 公开（公告）号： | CN116048100A | 公开（公告）日： | 2023-05-02 |
| 发明（设计）人： | 刘允刚;王晶虎;满永超;陈琳;王媛 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 于凤洋 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种面向复杂场景的多智能体在线轨迹优化方法及系统，涉及多智能体运动规划技术领域，方法包括智能体的初始位置、障碍物环境等先验信息的初始化设置；利用ECBS算法获取多智能体预设的路径点信息集合；每个智能体根据初始化信息、参考的路径点信息以及实时通信获取的其他智能体的状态信息从自身安全和任务效率出发迭代更新中间目标点；融合实时得到的所有信息构建安全性约束和轨迹的性能约束，并以轨迹弯曲程度和到预设中间点距离最小为优化目标进行求解，循环更新并优化满足约束条件的轨迹以及智能体自身运动状态，直至所有智能体均到达最终预设的目标位置。本公开有更高的规划成功率保证，而且规划速度更快。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 复杂 场景 智能 在线 轨迹 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
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