[发明专利]一种基于点云区域相关性的动态环境RGB-D视觉SLAM方法在审
| 申请号： | 202310176750.3 | 申请日： | 2023-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN116299525A | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 禹鑫燚;郑万财;欧林林;周利波;魏岩 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/89;G01S17/93;G06T7/73;G06V10/762 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 孙家丰 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于点云区域相关性的动态环境RGB‑D视觉SLAM方法，可以作为ORBSLAM2/3系统的前端预处理，过滤出动态区域，从而减少错误的数据关联。整个系统的输入需要当前帧的RGB图像和深度图生成点云，处理完一帧后将作为参考帧暂时被保存在系统中不进行二次处理。利用聚类算法对深度图进行聚类划分出子点云，然后依次计算子点云与参考帧之间的子位姿变化，与此同时，本文提出一种子点云动静相关性的想法，结合该想法和子位姿可以有效的识别出哪些子点云属于动态点云，无需依赖对极几何约束，也不需要提前知道相机大概的自身位姿。本发明很好的降低了动态物体对机器人的定位影响，提升了系统的鲁棒性和场景的泛化性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 区域 相关性 动态 环境 rgb 视觉 slam 方法 | ||
【主权项】：
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